1、概述

衛(wèi)星姿軌控實時仿真系統(tǒng)是在實驗室中模擬衛(wèi)星在軌道上運動特性的一種試驗方法，它通常用于驗證衛(wèi)星控制系統(tǒng)方案和性能指標。在本系統(tǒng)中，衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)實時仿真系統(tǒng)包括兩個實時仿真機：星載計算機實時仿真機、交聯(lián)環(huán)境實時仿真機。星載計算機實時仿真機用來模擬衛(wèi)星上的AOCC，實現衛(wèi)星姿態(tài)控制和軌道控制；交聯(lián)環(huán)境實時仿真機用來模擬衛(wèi)星姿態(tài)控的制執(zhí)行機構、衛(wèi)星動力學及敏感器典型控制回路如下圖所示：

2、衛(wèi)星姿軌控半實物實驗平臺特征優(yōu)勢

1、原型驗證：

在先進的航天工程領域，研制各種衛(wèi)星費用且研制周期短，通過本平臺的搭建，可以在方案設計早期就開始星載計算機的原型仿真驗證。

2、正常工況測試：

為測試星載計算機的軟件和硬件接口的實時性能，就需要一個星載計算機外部實時仿真環(huán)境與星載計算機形成回路。這個外部仿真環(huán)境要能正確、靈活、實時地模擬衛(wèi)星運動、姿態(tài)敏感器、執(zhí)行機構、各種故障和邊界條件等。若采用特制的模擬仿真器測試星載計算機軟硬件，費時又不夠靈活，而通過本平臺可以快速低成本地模擬這種外部環(huán)境。

3、異常狀態(tài)模擬：

除了檢測正常狀態(tài)下星載計算機的軟硬件，還需要模擬異常狀態(tài)，以此來檢驗衛(wèi)星計算機對異常狀態(tài)的處理是否有效且及時。

3、衛(wèi)星姿軌控半實物實驗平臺實驗內容

? 三維姿態(tài)變換及其可視化實驗  ? 衛(wèi)星質量特性與自由運動可視化實驗

? 偏置動量衛(wèi)星姿態(tài)動力學實驗  ? 零動量衛(wèi)星姿態(tài)動力學實驗

? 基于磁阻尼的消旋控制實驗   ? 基于矢量觀測的衛(wèi)星姿態(tài)確定實驗

? 衛(wèi)星三軸姿態(tài)控制原理可視化實驗

4、實驗示例

下圖是衛(wèi)星姿軌控半實物仿真的示例模型，星載計算機原型通過CAN總線與飛輪實物設備進行通信，發(fā)送速度指令并采集實際轉速，同時通過RS422和AIO傳遞GPS、星敏、太陽敏等傳感器數據。

在半實物仿真驗證過程中，通過RT-Sim軟件可以對衛(wèi)星姿軌控系統(tǒng)中的核心參數（如目標歐拉角、衛(wèi)星轉動慣量、阻尼模式初始速度等）進行在線設置，同時對變量數據（如估計角速度XYZ、實際角度速度XYZ）進行監(jiān)視，如下圖所示：

5、選型配置

6、現有用戶

?藍箭航天?上海港航科空間技術有限公司?航天八院 ?成都國星宇航科技有限公司?上海航天空間技術有限公司 ?上海蔚星數據科技有限公司 ?四川省星時代智能衛(wèi)星科技有限公司 ?清華大學  ?西安電子科技大學  ?南京理工大學  ?航天工程大學  ?哈爾濱工業(yè)大學  ?中南大學 ?上海交通大學